La Capoeira Angola est née au 16ème siècle au Brésil avec l’arrivée des esclaves noirs d’Afrique (principalement des pays du Congo et d’Angola), suite à la colonisation portugaise. Son origine n’est malheureusement pas certaine puisque toutes les données et archives qui existaient ont été détruites par les colonisateurs qui ne voulaient pas la participation des esclaves noirs dans l’histoire du Brésil.

Plusieurs anthropologues exposent différentes théories au sujet de l’origine de la Capoeira. Cependant, la théorie la plus proche de la réalité est celle qui dit que la Capoeira Angola vient d’un rituel africain appelé le “N’Golo”, où les guerriers africains s’affrontaient en représentant une sorte de combat de zèbre, dans le but de gagner le droit de choisir une femme vierge. Les combats se développaient ainsi, copiant les mouvements d’animaux parmi lesquels le singe, le crocodile, le chameau....

Les esclaves s’entraînaient dans des lieux appelés “senzalas”, petites palmeraies dans les propriétés où ils étaient exploités. Ils utilisaient la Capoeira comme un instrument de lutte pour obtenir la liberté. Ils s’échappaient alors vers la jungle et formaient des communautés appelées “quilombos” où, finalement, ils atteignaient leur liberté physique et spirituelle et continuaient à développer la Capoeira Angola sous forme d’art, de lutte, de danse, de culture, d’éducation et de philosophie de vie.

Bien des d’années plus tard, avec l’abolition de l’esclavage et la reconnaissance de la Capoeira comme sport national au Brésil, de multiples académies formelles ont été créées. La première personne à créer un groupe de Capoeira Angola et à conserver la tradition fut Joaquim Vicente Ferreira Pastinha, plus connu sous le nom de Mestre Pastinha. A la même époque, un autre grand personnage de la Capoeira est Manuel Dos Reis Machado, Mestre Bimba, qui a inséré des mouvements d’autres arts martiaux orientaux, créant la Lutte Régional Bahiannaise, aussi connue sous le nom de Capoeira Régionale.